Sebelum muncul istilah Balai Pemasyarakatan (Bapas) di Indonesia terlebih dulu dikenal istilah Jawatan Reklasering dan Pendidikan Paksa yang didirikan oleh Pemerintah Belanda. Setelah merdeka terjadi perubahan sistem Kepenjaraan di Indonesia. Berdasarkan Surat Keputusan Presidium Kabinet Ampera No.75/U/Kep/II/66 struktur organisasi Direktorat Jenderal Pemasyarakatan yang memiliki dua Direktorat yang menangani Pembinaan narapidana di dalam Lembaga Pemasyarakatan dan  Pembinaan di luar Lembaga Pemasyarakatan yang mencakup pula pembinaan Anak di dalam Lembaga Pemasyarakatan. Direktorat yang menangani Pembinaan narapidana di luar Lapas dan Pembinaan Anak di dalam Lapas Kemudian disebut Direktorat Bimbingan Kemasyarakatan dan Pengentasan Anak (BISPA).

UU No. 12 Tahun 1995 Tentang pemasyaraktan mengubah istilah dari Bispa menjadi Bapas. Hal tersebut dikuatkan lagi dengan Keputusan Menteri No.M.01.PR.07.03 Tahun 1997 Tetang Organisasi dan Tata Kerja Balai Pemasyarakatan. Sementara di UU Pemasyarakatan terbaru yaitu UU No. 22 Tahun 2022 tentang Pemasyarakatan, Balai Pemasyarakatan yang selanjutnya disebut Bapas adalah lembaga atau tempat yang menjalankan fungsi Pembimbingan Kemasyarakatan terhadap klien. Di sisi lain Bapas juga memiliki tugas fungsi dalam penanganan Anak Berhadapan dengan Hukum. Hal ini diatur dalam UU No. 11 Tahun 2012 tentaang Sistem Peradilan Pidana Anak.